?

　　四軸機械手正天體力學解

　　國際性金屬加工網　2020年06月24日

　　一流制造 ◇ 系列技術講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys我國機器人金融行業眾所周知討論會

　　隨著機械金融行業的產業發展，機械手在工業制造用的應用領域愈發廣為，特別是在智能化制造中。

　　為的是更快的認知機械手的組織工作方式，以期沃蘇什卡以求更快的應用領域，從前幾日已經開始自學《機器人學》。

　　在我Ramanathapuram中，用的非常多的是四軸機械手，在對鼓點明確要求不高的電路板中采用。如下表右圖圖右圖：

　　其包涵四個轉軸、兩個Z向移位軸。創建極座標如下表右圖圖右圖：

　　由極座標能得出結論D-H品樂版，如下表右圖右圖：

在此次體育運動解中，應用領域python、numpy、sympy來展開解。具體來說將numpy、sympy引入。

　　import numpy as np

　　import sympy

　　將牽涉到的表達式概念化：

　　o1,o2,o3,l1,l2,l4 = sympy.symbols("o1,o2,o3,l1,l2,l4")

　　相同下肢座標間的切換，A1~A4：

　　A1 = np.array([ [sympy.cos(o1), -sympy.sin(o1), 0, l1*sympy.cos(o1)], [sympy.sin(o1), sympy.cos(o1) , 0 , l1*sympy.sin(o1)], [0,0,1,0], [0,0,0,1]])

A2 = np.array([ [sympy.cos(o2), -sympy.sin(o2), 0, l2*sympy.cos(o2)], [sympy.sin(o2), sympy.cos(o2) , 0 , l2*sympy.sin(o2)], [0,0,1,0], [0,0,0,1]])

　　A3 = ([ [sympy.cos(o3), -sympy.sin(o3),0,0], [sympy.sin(o3), sympy.cos(o3) ,0,0], [0,0,1,0], [0,0,0,1]])

　　A4 = np.array([ [1,0,0,0], [0,1,0,0], [0,0,1,l4], [0,0,0,1]])

　　解總的切換行列式：

A = np.dot(A1,A2)

　　A = np.dot(A,A3)

　　A = np.dot(A,A4)

　　能獲得結論如下表右圖：

　　[[(-sin(o1)*sin(o2) + cos(o1)*cos(o2))*cos(o3) + (-sin(o1)*cos(o2) - sin(o2)*cos(o1))*sin(o3)

　　-(-sin(o1)*sin(o2) + cos(o1)*cos(o2))*sin(o3) + (-sin(o1)*cos(o2) - sin(o2)*cos(o1))*cos(o3)

　　0 l1*cos(o1) - l2*sin(o1)*sin(o2) + l2*cos(o1)*cos(o2)]

[(-sin(o1)*sin(o2) + cos(o1)*cos(o2))*sin(o3) + (sin(o1)*cos(o2) + sin(o2)*cos(o1))*cos(o3)

　　(-sin(o1)*sin(o2) + cos(o1)*cos(o2))*cos(o3) - (sin(o1)*cos(o2) + sin(o2)*cos(o1))*sin(o3) 0 l1*sin(o1) + l2*sin(o1)*cos(o2) + l2*sin(o2)*cos(o1)]

　　[0 0 1 l4]

　　[0 0 0 1]]

　　應用領域sympy對結論展開精簡：

　　A = sympy.simplify(A)

　　精簡后的結論如下表右圖：

[[cos(o1 + o2 + o3), -sin(o1 + o2 + o3), 0, l1*cos(o1) + l2*cos(o1 + o2)],

　　[sin(o1 + o2 + o3), cos(o1 + o2 + o3), 0, l1*sin(o1) + l2*sin(o1 + o2)],

　　[0, 0, 1, l4],

　　[0, 0, 0, 1]]

　　至此解完成。

　　（ 北國風123 DIY電子制作與控制）

聲明：本網站所收集的部分公開資料來源于互聯網，轉載的目的在于傳遞更多信息及用于網絡分享，并不代表本站贊同其觀點和對其真實性負責，也不構成任何其他建議。本站部分作品是由網友自主投稿和發布、整理上傳，對此類作品本站僅提供交流平臺，不為其版權負責。如果您發現網站上所用視頻、圖片、文字如牽涉作品版權問題，請第一時間告知，我們將根據您提供的證明材料確認版權并按國家標準支付稿酬或立即刪除內容，以保證您的權益！聯系電話： 或 。

　　機械體育運動舉報此信息

　　網友評論

　　匿名:

　　回復

　　取消回復

　　還沒有人評論過，快搶沙發吧！

　　請填寫驗證碼：

　　昵稱

　　評論

　　相關鏈接

　　工業機器人柔性制造加工制造線該如何設計

　　23-01-09

　　多邊折彎中心與機器人的有機結合：薩瓦尼尼P-Robot解決方案（上）

　　23-01-06

　　當打之年！5G進入工業連接新時代

　　23-01-05

國際性金屬加工網2023新年特刊：我國新產業發展 世界新機遇

　　23-01-04

　　優傲預測：2023年協作機器人市場五大智能化趨勢（上）

　　22-12-30

　　ABB機器人超級工廠在滬正式開業

　　22-12-29

　　新能源鋰電制造背后的未來“智造主力”— AMR工業移動機器人

　　22-12-29

　　igus軸承：全球首款全自動工業干式清潔機器人升級啦！

　　22-12-28

　　易格斯2023：堅持創新與合作，走綠色可持續產業發展之路

　　22-12-21

　　322臺，我國機器人密度超越美國

　　22-12-19

　　工業機器人智能化金融行業的十大趨勢

　　22-12-19

　　ABB超級工廠用機器人制造機器人

　　22-12-19

　　全球知名機器人制造商Universal Robots入駐igus的RBTX低成本智能化市場

22-12-16

　　高性價比的貼標機器人榮獲2022年ROIBOT獎冠軍22-12-16igus收購Commonplace Robotics的大部分股份，大幅提升創新能力

　　22-12-16

　　深化產教融合，培養“智造”人才 | 庫卡機器人助力現代教育再上一層樓

　　22-12-16

　　英特爾助力機器人產業升級，“機器視覺+”將行之何方？

　　22-12-15

　　FANUC產品推薦

　　22-12-14

　　北京發那科： 智造無限 . 發啟未來

　　22-12-14

　　并聯機器人在3C領域零部件加工的應用領域

　　22-12-13

　　最新反饋

　　注冊獲取更多金融行業信息

　　暫無反饋

　　無須注冊，輕松溝通

　　姓名

　　單位名稱

　　電話

　　電子郵件

　　留言

　　詳細需求信息請在此處填寫